Helen Beatrice May Fennell nasceu em Easebourne, Reino Unido, em 1905. Ela cresceu em Londres, com seus pais e seu irmão, Frank. Formou-se em inglês na Universidade de Londres em 1927.

Ela ensinou durante três anos na Índia, na Mahbubia School, uma escola para meninas em Hyderabad. Ela então veio viver em Durban, África do Sul c. 1930, onde conheceu e casou com a dentista Billie Joseph.

O seu serviço como oficial de informação e bem-estar na Força Aérea Auxiliar Feminina durante a Segunda Guerra Mundial, e a sua subsequente decisão de se tornar assistente social, expôs-a a algumas das realidades da vida sul-africana.

Após a guerra, ela aceitou um emprego no Sindicato dos Trabalhadores do Vestuário (GWU) e ficou sob a influência de Solly Sachs, Johanna Cornelius e Anna Scheepers. Helen foi membro fundador do aliado branco do Congresso Nacional Africano (ANC), o Congresso dos Democratas (COD), e secretária nacional da Federação das Mulheres Sul-Africanas (FEDSAW) nos anos 50.

Em 1955, ela foi uma das líderes que leu as cláusulas da Carta da Liberdade no Congresso do Povo. A Marcha das Mulheres de 9 de Agosto de 1956 foi um dos momentos mais memoráveis da sua ilustre carreira política, pois foi uma das principais organizadoras do protesto.

Arrada por uma acusação de alta traição em Dezembro de 1956, e banida em 1957, a vida de Helen tornou-se uma longa saga de perseguição policial. Ela foi a primeira pessoa a ser colocada sob prisão domiciliar em 1962, e sobreviveu a várias tentativas de assassinato, incluindo balas disparadas pela janela do seu quarto à noite e uma bomba ligada ao portão da frente.

Joseph foi diagnosticado com câncer em 1971, e suas ordens de proibição foram levantadas por um curto período de tempo antes de ser reintegrada por dois anos em 1980.

Joseph faleceu a 25 de Dezembro de 1992 em Joanesburgo.

Helen Joseph recebeu o maior prémio do ANC, a Medalha Isitwalandwe/Seaparankoe pela sua devoção à luta de libertação como um símbolo de desafio, integridade e coragem.