Helen Beatrice May Fennell 1905-ben született Easebourne-ban, az Egyesült Királyságban. Londonban nőtt fel szüleivel és testvérével, Frankkel. A londoni egyetemen szerzett angol szakos diplomát 1927-ben.

Ezután három évig tanított Indiában, a Mahbubia Schoolban, egy hyderabadi lányiskolában. Ezután 1930 körül a dél-afrikai Durbanba költözött, ahol megismerkedett Billie Joseph fogorvossal, és feleségül ment hozzá.

A második világháború alatt a Női Segédlégierő információs és jóléti tisztjeként teljesített szolgálata, majd az ezt követő döntése, hogy szociális munkás lesz, megismertette a dél-afrikai élet valóságával.

A háború után a Ruházati Dolgozók Szakszervezeténél (GWU) vállalt munkát, és Solly Sachs, Johanna Cornelius és Anna Scheepers hatása alá került. Helen alapító tagja volt az Afrikai Nemzeti Kongresszus (ANC) fehér szövetségesének, a Demokraták Kongresszusának (COD), és az 1950-es években a Dél-afrikai Nők Szövetségének (FEDSAW) nemzeti titkára.

1955-ben egyike volt azoknak a vezetőknek, akik a Népi Kongresszuson felolvasták a Szabadság Charta paragrafusait. Az 1956. augusztus 9-i Nők Menete volt fényes politikai pályafutásának egyik legemlékezetesebb pillanata, mivel ő volt a tüntetés egyik fő szervezője.

Az 1956 decemberében hazaárulás vádjával letartóztatott, majd 1957-ben betiltott Helen élete a rendőrségi üldöztetés hosszú történetévé vált. Ő volt az első, akit 1962-ben házi őrizetbe helyeztek, és több merényletkísérletet is túlélt, többek között a hálószobája ablakán késő éjjel kilőtt golyókat és egy bombát, amelyet a bejárati kapujára drótoztak.

Josephnél 1971-ben rákot diagnosztizáltak, és a kitiltását rövid időre feloldották, majd 1980-ban két évre visszaállították.

Joseph 1992. december 25-én hunyt el Johannesburgban.

Helen Joseph megkapta az ANC legmagasabb kitüntetését, az Isitwalandwe/Seaparankoe-érmet a felszabadítási harc iránti elkötelezettségéért, mint a dac, a tisztesség és a bátorság szimbóluma.