Helen Beatrice May Fennell wurde 1905 in Easebourne, Vereinigtes Königreich, geboren. Sie wuchs in London bei ihren Eltern und ihrem Bruder Frank auf. Sie schloss 1927 ihr Studium der Anglistik an der University of London ab.

Danach unterrichtete sie drei Jahre lang in Indien an der Mahbubia School, einer Mädchenschule in Hyderabad. Danach lebte sie um 1930 in Durban, Südafrika, wo sie den Zahnarzt Billie Joseph kennenlernte und heiratete.

Durch ihren Dienst als Informations- und Wohlfahrtsoffizierin in der Women’s Auxiliary Air Force während des Zweiten Weltkriegs und ihre anschließende Entscheidung, Sozialarbeiterin zu werden, lernte sie einige der Realitäten des südafrikanischen Lebens kennen.

Nach dem Krieg nahm sie eine Stelle bei der Garment Workers Union (GWU) an und geriet unter den Einfluss von Solly Sachs, Johanna Cornelius und Anna Scheepers. Helen war Gründungsmitglied des weißen Verbündeten des Afrikanischen Nationalkongresses (ANC), des Kongresses der Demokraten (COD), und in den 1950er Jahren nationale Sekretärin der Föderation Südafrikanischer Frauen (FEDSAW).

Im Jahr 1955 gehörte sie zu den Anführern, die auf dem Volkskongress die Klauseln der Freiheitscharta verlasen. Der Frauenmarsch am 9. August 1956 war einer der denkwürdigsten Momente ihrer glanzvollen politischen Laufbahn, denn sie war eine der Hauptorganisatorinnen des Protests.

Im Dezember 1956 wegen Hochverrats verhaftet und 1957 verboten, wurde Helens Leben zu einer langen Geschichte der polizeilichen Verfolgung. Sie war die erste Person, die 1962 unter Hausarrest gestellt wurde, und sie überlebte mehrere Attentatsversuche, darunter Kugeln, die spät nachts durch ihr Schlafzimmerfenster geschossen wurden, und eine Bombe, die an ihrem Haustor angebracht war.

1971 wurde bei Joseph Krebs diagnostiziert, und ihr Verbot wurde für kurze Zeit aufgehoben, bevor es 1980 für zwei Jahre wieder in Kraft gesetzt wurde.

Joseph verstarb am 25. Dezember 1992 in Johannesburg.

Helen Joseph erhielt die höchste Auszeichnung des ANC, die Isitwalandwe/Seaparankoe-Medaille, für ihre Hingabe an den Befreiungskampf als Symbol für Trotz, Integrität und Mut.