Helen Beatrice May Fennell föddes i Easebourne, Storbritannien, 1905. Hon växte upp i London tillsammans med sina föräldrar och sin bror Frank. Hon tog examen i engelska vid University of London 1927.

Hon undervisade sedan i tre år i Indien, vid Mahbubia School, en skola för flickor i Hyderabad. Hon kom sedan att bo i Durban i Sydafrika omkring 1930, där hon träffade och gifte sig med tandläkaren Billie Joseph.

Hennes tjänstgöring som informations- och välfärdsofficer i Women’s Auxiliary Air Force under andra världskriget, och hennes efterföljande beslut att bli socialarbetare, utsatte henne för en del av verkligheten i det sydafrikanska livet.

Efter kriget tog hon anställning hos Garment Workers Union (GWU) och kom under inflytande av Solly Sachs, Johanna Cornelius och Anna Scheepers. Helen var en av grundarna av Afrikanska nationalkongressen (ANC):s vita allierade, Congress of Democrats (COD), och nationell sekreterare i Federation of South African Women (FEDSAW) på 1950-talet.

År 1955 var hon en av ledarna som läste upp klausulerna i Frihetsstadgan vid folkkongressen. Kvinnomarschen den 9 augusti 1956 var ett av de mest minnesvärda ögonblicken i hennes illustra politiska karriär, eftersom hon var en av huvudorganisatörerna av protesten.

Helens liv blev en lång saga av polisförföljelser, då hon greps på grund av anklagelser om högförräderi i december 1956 och förbjöds 1957. Hon var den första personen som sattes i husarrest 1962, och hon överlevde flera mordförsök, bland annat kulor som sköts genom hennes sovrumsfönster sent på natten och en bomb som var kopplad till hennes ytterdörr.

Joseph diagnostiserades med cancer 1971, och hennes förbud upphävdes för en kort tid innan det återinfördes i två år 1980.

Joseph avled den 25 december 1992 i Johannesburg.

Helen Joseph tilldelades ANC:s högsta utmärkelse, Isitwalandwe/Seaparankoe-medaljen, för sin hängivenhet till befrielsekampen som en symbol för trots, integritet och mod.