René Laennec escribió el tratado clásico De l’Auscultation Médiate,
En 1816, fue consultado por una mujer joven que trabajaba bajo síntomas generales de corazón enfermo, y en cuyo caso la percusión y la aplicación de la mano eran de poca utilidad a causa del gran grado de gordura. Como el otro método mencionado, la auscultación directa, era inadmisible por la edad y el sexo de la paciente, recordé un hecho simple y bien conocido en acústica, … la gran nitidez con la que oímos el rasguño de un alfiler en un extremo de una pieza de madera al aplicar nuestro oído al otro. Inmediatamente, a raíz de esta sugerencia, enrollé un cuarto de papel en una especie de cilindro y apliqué un extremo del mismo a la región del corazón y el otro a mi oído, y me sorprendió y complació no poco comprobar que de este modo podía percibir la acción del corazón de una manera mucho más clara y nítida de lo que nunca había podido hacer mediante la aplicación inmediata de mi oído.
Laennec había descubierto que el nuevo estetoscopio era superior al método normalmente utilizado de colocar la oreja sobre el pecho, especialmente si el paciente tenía sobrepeso. El estetoscopio también evitaba la vergüenza de colocar la oreja sobre el pecho de una mujer.
Se dice que Laennec vio a escolares jugando con palos largos y huecos en los días previos a su innovación.Los niños acercaban su oreja a un extremo del palo mientras se rascaba el extremo opuesto con un alfiler, el palo transmitía y amplificaba el rasguño. Su habilidad como flautista también puede haberle inspirado. Construyó su primer instrumento como un cilindro de madera hueco de 25 cm por 2,5 cm, que más tarde refinó para que constara de tres partes desmontables. El diseño perfeccionado presentaba una cavidad en forma de embudo para aumentar el sonido, separable del cuerpo del estetoscopio.
Su trabajo clínico le permitió seguir a los pacientes de tórax desde la cabecera hasta la mesa de autopsias. Así, pudo correlacionar los sonidos captados por sus nuevos instrumentos con cambios patológicos específicos en el tórax, siendo pionero en una nueva herramienta de diagnóstico no invasiva. La tisis pulmonar, por ejemplo, fue una de las dolencias que pudo identificar más claramente gracias a sus conocimientos sobre los sonidos típicos y atípicos del tórax. Laennec fue el primero en clasificar y discutir los términos estertores, ronquidos, crepitación y egifonía, términos que los médicos utilizan ahora a diario durante los exámenes físicos y los diagnósticos. Laënnec presentó sus descubrimientos e investigaciones sobre el estetoscopio a la Academia de Ciencias de París, y en 1819 publicó su obra maestra, De l’auscultation médiate ou Traité du Diagnostic des Maladies des Poumon et du Coeur, 8 en dos volúmenes.
Laennec acuñó la expresión auscultación mediata (escucha indirecta), en contraposición a la práctica popular de la época de colocar directamente el oído sobre el pecho (auscultación inmediata). Llamó a su instrumento estetoscopio, de las palabras griegas στήθος (pecho), y σκοπός (examen).
El estetoscopio ganó rápidamente popularidad cuando De l’Auscultation Médiate fue traducido y distribuido por Francia, Inglaterra, Italia y Alemania a principios de la década de 1820. Sin embargo, no todos los médicos aceptaron de inmediato el nuevo estetoscopio. Aunque el New England Journal of Medicine informó de la invención del estetoscopio dos años después, en 1821, todavía en 1885 un profesor de medicina afirmaba: «El que tenga oídos para oír, que use sus oídos y no un estetoscopio». Incluso el fundador de la Asociación Americana del Corazón, L. A. Connor (1866-1950) llevaba consigo un pañuelo de seda para colocarlo en la pared del pecho para auscultar el oído.
Laennec se refería a menudo al estetoscopio como «el cilindro», y cuando se acercaba a la muerte, sólo unos años más tarde, legó su propio estetoscopio a su sobrino, refiriéndose a él como «el mayor legado de mi vida»
El moderno estetoscopio binaural con dos auriculares fue inventado en 1851 por Arthur Leared de Irlanda. George Cammann perfeccionó el diseño del instrumento para su producción comercial en 1852, que se ha convertido en el estándar desde entonces.