René Laennec escreveu o tratado clássico De l’Auscultation Médiate,
Em 1816, ele foi consultado por uma jovem mulher que trabalhava sob sintomas gerais de coração doente, e em cujo caso a percussão e a aplicação da mão foram de pouca utilidade, devido ao grande grau de gordura. O outro método que acabava de mencionar a auscultação direta sendo inadmissível pela idade e sexo da paciente, lembrei-me por acaso de um fato simples e bem conhecido na acústica, … a grande distinção com que ouvimos o arranhão de um alfinete em uma ponta de um pedaço de madeira ao aplicarmos nosso ouvido na outra. Imediatamente, sobre esta sugestão, enrolei um pedaço de papel numa espécie de cilindro e apliquei uma ponta dele na região do coração e a outra no meu ouvido, e não fiquei um pouco surpreendido e satisfeito por descobrir que assim podia perceber a acção do coração de uma forma muito mais clara e distinta do que alguma vez tinha sido capaz de fazer através da aplicação imediata do meu ouvido.
Laennec tinha descoberto que o novo estetoscópio era superior ao método normalmente usado para colocar a orelha sobre o peito, particularmente se o paciente estava acima do peso. Um estetoscópio também evitava o constrangimento de colocar a orelha contra o peito de uma mulher.
Laennec diz-se ter visto crianças a brincar com paus longos e ocos nos dias que antecederam a sua inovação.As crianças seguraram a orelha numa das extremidades do bastão enquanto a extremidade oposta era arranhada com um alfinete, o bastão transmitia e amplificava o arranhão. A sua habilidade como flautista também o pode ter inspirado. Ele construiu seu primeiro instrumento como um cilindro de madeira oco de 25 cm por 2,5 cm, que mais tarde ele aperfeiçoou para compor três partes destacáveis. O desenho refinado apresentava uma cavidade em forma de funil para aumentar o som, separável do corpo do estetoscópio.
O seu trabalho clínico permitiu-lhe acompanhar pacientes do peito desde a cabeceira da cama até à mesa de autópsia. Ele foi assim capaz de correlacionar os sons captados por seus novos instrumentos com alterações patológicas específicas no tórax, sendo de fato pioneiro em um novo instrumento de diagnóstico não invasivo. A phthis pulmonar, por exemplo, foi uma doença que ele pôde identificar mais claramente usando seu conhecimento dos sons típicos e atípicos do tórax. Laennec foi o primeiro a classificar e discutir os termos rales, rhonchi, crepitance e egophony – termos que os médicos agora usam diariamente durante os exames e diagnósticos físicos. Laënnec apresentou suas descobertas e pesquisas sobre o estetoscópio à Academia de Ciências de Paris, e em 1819 publicou sua obra-prima, De l’auscultation médiate ou Traité du Diagnostic des Maladies des Poumon et du Coeur, 8 em dois volumes.
Laennec cunhou a frase auscultação mediada (escuta indireta), ao contrário da prática popular na época da colocação direta do ouvido sobre o peito (auscultação imediata). Ele chamou seu instrumento de estetoscópio, a partir das palavras gregas στήθος (peito), e σκοπός (exame).
O estetoscópio rapidamente ganhou popularidade como De l’Auscultation Médiate foi traduzido e distribuído em toda a França, Inglaterra, Itália e Alemanha no início da década de 1820. No entanto, nem todos os médicos abraçaram prontamente o novo estetoscópio. Embora o New England Journal of Medicine relatasse a invenção do estetoscópio dois anos depois, em 1821, já em 1885, um professor de medicina declarou: “Aquele que tem ouvidos para ouvir, deixe-o usar os seus ouvidos e não um estetoscópio”. Até o fundador da Associação Americana do Coração, L. A. Connor (1866-1950) levava consigo um lenço de seda para colocar na parede do peito para auscultação dos ouvidos.
Laennec referiu-se frequentemente ao estetoscópio como “o cilindro”, e ao aproximar-se da morte apenas alguns anos depois, legou o seu próprio estetoscópio ao seu sobrinho, referindo-se a ele como “o maior legado da minha vida”
O moderno estetoscópio binaural com dois auriculares foi inventado em 1851 por Arthur Leared da Irlanda. George Cammann aperfeiçoou o design do instrumento para produção comercial em 1852, que se tornou o padrão desde então.