René Laennec napisał klasyczną rozprawę De l’Auscultation Médiate,
W 1816 roku, został skonsultowany przez młodą kobietę pracującą pod ogólnymi objawami chorego serca, w której przypadku perkusja i przyłożenie ręki były mało pomocne ze względu na duży stopień otłuszczenia. Inna metoda, wspomniana wcześniej, bezpośrednie osłuchiwanie, nie była możliwa ze względu na wiek i płeć pacjentki. Przypomniałem sobie o prostym i dobrze znanym fakcie z akustyki, … o wielkiej wyrazistości, z jaką słyszymy drapanie szpilki na jednym końcu kawałka drewna po przyłożeniu ucha do drugiego. Natychmiast, na tę sugestię, zwinąłem ćwiartkę papieru w rodzaj cylindra i przyłożyłem jeden jego koniec do obszaru serca, a drugi do mojego ucha, i nie byłem trochę zaskoczony i zadowolony, że mogłem w ten sposób odbierać działanie serca w sposób znacznie bardziej jasny i wyraźny, niż kiedykolwiek byłem w stanie zrobić przez bezpośrednie przyłożenie mojego ucha.
Laennec odkrył, że nowy stetoskop był lepszy od normalnie stosowanej metody umieszczania ucha nad klatką piersiową, szczególnie jeśli pacjent miał nadwagę. Stetoskop pozwolił również uniknąć zakłopotania związanego z przykładaniem ucha do klatki piersiowej kobiety.
Laennec podobno widział dzieci w wieku szkolnym bawiące się długimi, wydrążonymi patykami w dniach poprzedzających jego innowację.Dzieci przykładały ucho do jednego końca kija, podczas gdy drugi koniec był drapany szpilką, kij przekazywał i wzmacniał drapanie. Być może zainspirowały go również jego umiejętności jako flecisty. Swój pierwszy instrument zbudował jako wydrążony drewniany cylinder o wymiarach 25 cm na 2,5 cm, który później udoskonalił tak, by składał się z trzech rozłącznych części. Udoskonalona konstrukcja zawierała lejkowate zagłębienie, które wzmacniało dźwięk, oddzielone od korpusu stetoskopu.
Jego praca kliniczna pozwoliła mu śledzić pacjentów z klatką piersiową od łóżka do stołu sekcyjnego. Dzięki temu był w stanie skorelować dźwięki wychwytywane przez jego nowe instrumenty z określonymi zmianami patologicznymi w klatce piersiowej, w efekcie tworząc pionierskie, nieinwazyjne narzędzie diagnostyczne. Na przykład, ftyza płuc była jedną z dolegliwości, którą mógł lepiej zidentyfikować, wykorzystując swoją wiedzę na temat typowych i nietypowych dźwięków w klatce piersiowej. Laennec był pierwszym, który sklasyfikował i omówił pojęcia szmerów, rzężenia, trzeszczenia i egofonii – terminy, których lekarze używają obecnie na co dzień podczas badania fizykalnego i diagnozowania. Laënnec przedstawił swoje odkrycia i badania nad stetoskopem Akademii Nauk w Paryżu, a w 1819 roku opublikował swoje arcydzieło, De l’auscultation médiate ou Traité du Diagnostic des Maladies des Poumon et du Coeur, 8 w dwóch tomach.
Laennec ukuł termin mediate auscultation (osłuchiwanie pośrednie), w przeciwieństwie do popularnej wówczas praktyki bezpośredniego przykładania ucha do klatki piersiowej (osłuchiwanie natychmiastowe). Nazwał swój instrument stetoskopem, od greckich słów στήθος (klatka piersiowa) i σκοπός (badanie).
Stetoskop szybko zyskał popularność, ponieważ De l’Auscultation Médiate został przetłumaczony i rozpowszechniony we Francji, Anglii, Włoszech i Niemczech na początku lat dwudziestych XIX wieku. Jednak nie wszyscy lekarze chętnie korzystali z nowego stetoskopu. Chociaż New England Journal of Medicine donosił o wynalezieniu stetoskopu dwa lata później, w 1821 roku, jeszcze w 1885 roku jeden z profesorów medycyny stwierdził: „Kto ma uszy do słuchania, niech używa swoich uszu, a nie stetoskopu”. Nawet założyciel American Heart Association, L. A. Connor (1866-1950) nosił ze sobą jedwabną chusteczkę, którą przykładał do ściany klatki piersiowej w celu osłuchiwania uszu.
Laennec często określał stetoskop mianem „cylindra”, a kiedy zbliżał się do śmierci zaledwie kilka lat później, przekazał swój stetoskop w spadku swojemu bratankowi, określając go jako „największe dziedzictwo mojego życia.”
Nowoczesny stetoskop dwuuszny z dwoma końcówkami dousznymi został wynaleziony w 1851 roku przez Arthura Leareda z Irlandii. George Cammann udoskonalił projekt urządzenia do produkcji komercyjnej w 1852 roku, który od tego czasu stał się standardem.