Helen Beatrice May Fennell urodziła się w Easebourne, w Wielkiej Brytanii, w 1905 roku. Dorastała w Londynie, z rodzicami i bratem, Frankiem. Ukończyła studia w języku angielskim na Uniwersytecie Londyńskim w 1927 roku.

Następnie uczyła przez trzy lata w Indiach, w Mahbubia School, szkole dla dziewcząt w Hajdarabadzie. Następnie przybyła do życia w Durbanie, Republika Południowej Afryki c. 1930, gdzie poznała i poślubiła dentystę Billie Joseph.

Jej służba jako oficer informacji i opieki społecznej w Women’s Auxiliary Air Force podczas II wojny światowej, a jej późniejsza decyzja, aby stać się pracownikiem socjalnym, narażone ją na niektóre z realiów życia w Południowej Afryce.

Po wojnie podjęła pracę w Związku Pracowników Przemysłu Odzieżowego (GWU) i znalazła się pod wpływem Solly Sachs, Johanny Cornelius i Anny Scheepers. Helen była członkinią założycielką białego sojusznika Afrykańskiego Kongresu Narodowego (ANC), Kongresu Demokratów (COD), oraz krajową sekretarz Federacji Kobiet Afryki Południowej (FEDSAW) w latach 50-tych.

W 1955 roku była jedną z liderek, które odczytały klauzule Karty Wolności na Kongresie Ludu. Marsz Kobiet 9 sierpnia 1956 r. był jednym z najbardziej pamiętnych momentów w jej znakomitej karierze politycznej, ponieważ była jedną z głównych organizatorek protestu.

Aresztowana pod zarzutem zdrady stanu w grudniu 1956 r. i zdelegalizowana w 1957 r., życie Helen stało się długą sagą prześladowań policyjnych. Była pierwszą osobą, która została umieszczona w areszcie domowym w 1962 roku, i przeżyła kilka prób zamachu, w tym kule wystrzelone przez okno jej sypialni późno w nocy i bombę podłożoną pod jej bramę frontową.

Joseph zdiagnozowano raka w 1971 roku, a jej zakaz został zniesiony na krótki czas, zanim został przywrócony na dwa lata w 1980 roku.

Joseph zmarła 25 grudnia 1992 roku w Johannesburgu.

Helen Joseph otrzymała najwyższe odznaczenie ANC, Medal Isitwalandwe/Seaparankoe, za swoje oddanie walce wyzwoleńczej jako symbol oporu, uczciwości i odwagi.

.