Helen Beatrice May Fennell werd geboren in Easebourne, Verenigd Koninkrijk, in 1905. Ze groeide op in Londen, met haar ouders en broer Frank. Ze studeerde in 1927 af in Engels aan de Universiteit van Londen.

Daarna gaf ze drie jaar les in India, aan de Mahbubia School, een meisjesschool in Hyderabad. Daarna kwam ze rond 1930 in Durban, Zuid-Afrika te wonen, waar ze tandarts Billie Joseph ontmoette en met hem trouwde.

Haar dienst als informatie- en welzijnsofficier bij de Women’s Auxiliary Air Force tijdens de Tweede Wereldoorlog, en haar latere besluit om maatschappelijk werkster te worden, brachten haar in aanraking met de realiteit van het Zuid-Afrikaanse leven.

Na de oorlog nam ze een baan aan bij de Garment Workers Union (GWU) en kwam onder de invloed van Solly Sachs, Johanna Cornelius en Anna Scheepers. Helen was een van de oprichtsters van de blanke bondgenoot van het Afrikaans Nationaal Congres (ANC), het Congres van Democraten (COD), en nationaal secretaresse van de Federatie van Zuid-Afrikaanse Vrouwen (FEDSAW) in de jaren 1950.

In 1955 was zij een van de leiders die de clausules van het Vrijheidshandvest voorlazen op het Congres van het Volk. De Vrouwenmars op 9 augustus 1956 was een van de meest gedenkwaardige momenten uit haar illustere politieke carrière, omdat zij een van de belangrijkste organisatoren van het protest was.

In december 1956 gearresteerd op beschuldiging van hoogverraad, en in 1957 verbannen, werd Helens leven een lange saga van politievervolging. Ze was de eerste persoon die onder huisarrest werd geplaatst in 1962, en ze overleefde verschillende moordpogingen, waaronder kogels die ’s avonds laat door haar slaapkamerraam schoten en een bom die aan haar voordeur was vastgemaakt.

Joseph werd in 1971 gediagnosticeerd met kanker, en haar verbod werd voor korte tijd opgeheven voordat het in 1980 weer voor twee jaar werd ingesteld.

Joseph overleed op 25 december 1992 in Johannesburg.

Helen Joseph werd onderscheiden met de hoogste onderscheiding van het ANC, de Isitwalandwe/Seaparankoe Medaille voor haar toewijding aan de bevrijdingsstrijd als symbool van tarting, integriteit en moed.