Staples nació en Chicago, Illinois, el 10 de julio de 1939. Comenzó su carrera con su grupo familiar en 1950. Inicialmente cantando localmente en iglesias y apareciendo en un programa de radio semanal, los Staples consiguieron un éxito en 1956 con «Uncloudy Day» para el sello Vee-Jay. Cuando Mavis se graduó en el actual instituto Paul Robeson en 1957, los Staple Singers llevaron su música a la carretera. Liderados por el patriarca de la familia, Roebuck «Pops» Staples, a la guitarra, e incluyendo las voces de Mavis y sus hermanos Cleotha, Yvonne y Pervis, los Staples fueron llamados «God’s Greatest Hitmakers».
Con la voz de Mavis y las canciones, el canto y la guitarra de Pops, los Staples pasaron de ser unos cantantes de gospel enormemente populares (con grabaciones en United y Riverside, así como en Vee-Jay) a convertirse en el grupo de base espiritual más espectacular e influyente de Estados Unidos. A mediados de la década de 1960, The Staple Singers, inspirados por la estrecha amistad de Pops con Martin Luther King Jr., se convirtieron en las voces espirituales y musicales del movimiento por los derechos civiles. Versionaron éxitos pop contemporáneos con mensajes positivos, como «A Hard Rain’s a-Gonna Fall» de Bob Dylan y una versión de «For What It’s Worth» de Stephen Stills.
Mavis Staples: «I’ll Take You There», 2:44, The White House
Durante una aparición el 20 de diciembre de 2008 en el programa de noticias de la National Public Radio Wait Wait… Don’t Tell Me!, cuando Staples fue preguntada por su pasada relación personal con Dylan, admitió que «eran buenos amigos, sí, de hecho» y que él le había pedido a su padre su mano en matrimonio.
Los Staples cantaron canciones «con mensaje» como «Long Walk to D.C.» y «When Will We Be Paid?», llevando su conmovedora y articulada música a un gran número de jóvenes. El grupo firmó con Stax Records en 1968, uniendo sus armonías gospel y su profunda fe con el acompañamiento musical de miembros de Booker T. and the MGs. The Staple Singers alcanzaron el Top 40 en ocho ocasiones entre 1971 y 1975, incluyendo dos singles nº 1, «I’ll Take You There», producido por Al Bell y grabado y mezclado por Terry Manning, «Let’s Do It Again», y un single nº 2 «Who Took the Merry Out of Christmas?»
Staples hizo su primera incursión en solitario mientras estaba en Epic Records con The Staple Singers, lanzando un único single «Crying in the Chapel» con poca fanfarria a finales de la década de 1960. El sencillo se reeditó finalmente en la colección Lost Soul de Sony Music de 1994. Su primer álbum en solitario no llegaría hasta un lanzamiento autotitulado en 1969 para el sello Stax. Tras otro lanzamiento de Stax, Only for the Lonely, en 1970, publicó un álbum de bandas sonoras, A Piece of the Action, en el sello Curtom de Curtis Mayfield. Un álbum de 1984 (también autotitulado) precedió a dos álbumes bajo la dirección de la estrella del rock Prince; Time Waits for No One, de 1989, seguido de The Voice, de 1993, que la revista People nombró uno de los diez mejores álbumes de 1993. Su lanzamiento de 1996, Spirituals & Gospels: A Tribute to Mahalia Jackson, fue grabado con el teclista Lucky Peterson. La grabación rinde homenaje a Mahalia Jackson, una amiga íntima de la familia y una importante influencia en la vida de Mavis Staples.
Staples hizo un importante retorno nacional con el lanzamiento del álbum Have a Little Faith en el sello Alligator Records de Chicago, producido por Jim Tullio, en 2004. El álbum contenía música espiritual, en parte semiacústica.
En 2004, Staples colaboró en un lanzamiento de Verve del legendario guitarrista de jazz-rock, John Scofield. El álbum, titulado That’s What I Say, era un homenaje al gran Ray Charles y dio lugar a una gira en directo en la que participaron Staples, John Scofield, el pianista Gary Versace, el batería Steve Hass y el bajista Rueben Rodríguez. El 24 de abril de 2007 se publicó un nuevo álbum para Anti- Records titulado We’ll Never Turn Back. El álbum conceptual, producido por Ry Cooder, se centra en las canciones gospel del movimiento por los derechos civiles y también incluye dos nuevas canciones originales de Cooder.
Su voz ha sido sampleada por algunos de los artistas más vendidos, como Salt ‘N’ Pepa, Ice Cube, Ludacris y Hozier. Staples ha grabado con una gran variedad de músicos, desde su amigo Bob Dylan (con quien fue nominada a un premio Grammy 2003 en la categoría de «Mejor colaboración pop con voces» por su dúo en «Gonna Change My Way of Thinking», del álbum Gotta Serve Somebody: The Gospel Songs of Bob Dylan) a The Band, Ray Charles, Prince, Nona Hendryx, George Jones, Natalie Merchant, Ann Peebles y Delbert McClinton. Ha puesto voz a los álbumes actuales de Los Lobos y Dr. John, y aparece en álbumes de homenaje a artistas como Johnny Paycheck, Stephen Foster y Bob Dylan.
En 2003, Staples actuó en Memphis, en el Orpheum Theater, junto a un grupo de antiguas estrellas de Stax Records durante «Soul Comes Home», un concierto celebrado con motivo de la gran inauguración del Stax Museum of American Soul Music en la sede original de Stax Records, y aparece en el CD y DVD que se grabó y filmó durante el evento. ¡En 2004, volvió como artista invitada para el SNAP! Summer Music Camp y actuó de nuevo en el Orpheum con 225 alumnos de la academia. En junio de 2007, regresó de nuevo al local para actuar en el Concierto del 50º Aniversario de Stax a beneficio del Museo Stax de la Música Soul Americana, producido por Concord Records, que ahora es propietaria y ha revivido el sello Stax Records.
Staples fue jurado de la 3ª y 7ª edición de los Premios de la Música Independiente para apoyar a los artistas independientes.
En 2009, Staples, junto con Patty Griffin y The Tri-City Singers, publicó una versión de la canción «Waiting For My Child To Come Home» en el álbum recopilatorio Oh Happy Day: An All-Star Music Celebration.
El 30 de octubre de 2010, Staples actuó en el Rally to Restore Sanity and/or Fear junto al cantante Jeff Tweedy. En 2011 se le unió en el escenario del Outside Lands Music And Arts Festival el cantante de Arcade Fire Win Butler. Los dos interpretaron una versión de «The Weight» de The Band.
Staples también actuó en la 33ª edición de los Kennedy Center Honors, cantando en un homenaje al homenajeado Paul McCartney.
Staples fue cabeza de cartel el 10 de junio de 2012, en el Festival Anual de Blues de Chicago en Grant Park.
El 27 de junio de 2015, Staples actuó en el Park Stage de Glastonbury Somerset UK. El 31 de octubre de 2015, Staples actuó con Joan Osborne en Washington, D.C. en el Lisner Auditorium de la Universidad George Washington como parte de su gira Solid Soul.
En febrero de 2016, se publicó el álbum de Staples Livin’ on a High Note. Producido por M. Ward, el álbum contiene canciones escritas específicamente para Staples por Nick Cave, Justin Vernon, tUnE-yArds, Neko Case y Aloe Blacc, entre otros. Sobre el álbum, Staples dijo:
He estado cantando mis canciones de libertad y quería estirarme y cantar algunas canciones que fueran nuevas. Les dije a los escritores que buscaba algunas canciones alegres. Quiero dejar algo que levante a la gente; estoy muy ocupada haciendo llorar a la gente, no de tristeza, pero siempre cuento una parte de la historia que nos hundió y trato de volver a levantarnos. Estos compositores me dieron un reto. Me dieron esa sensación de: «¡Oye, puedo aguantar! Todavía puedo hacerlo’. Hay una variedad, y me hace sentir renovado y nuevo. Como escribió Benjamin Booker en la primera canción, ‘Tengo amigos y tengo amor a mi alrededor, tengo gente, la gente que me quiere’. Estoy viviendo en una nota alta, estoy por encima de las nubes. Estoy muy agradecida. Debo ser la anciana más feliz del mundo. Sí, efectivamente.
En enero de 2017, Staples apareció como vocalista invitada en «I Give You Power», un sencillo de Arcade Fire a beneficio de la Unión Americana de Libertades Civiles. En febrero de 2017, Staples apareció en el programa de NPR Wait, Wait … Don’t Tell Me! en el segmento «Not My Job», respondiendo a preguntas sobre la banda de rock The Shaggs. En abril de 2017, se lanzó «Let Me Out», un sencillo del quinto álbum de estudio de Gorillaz, Humanz, en el que participan Staples y el rapero Pusha T.
El decimosexto álbum de Staples, If All I Was Was Black, se publicó el 17 de noviembre de 2017. El disco fue producido de nuevo por Jeff Tweedy y contiene todas las canciones originales coescritas por Mavis y Tweedy. Tras el lanzamiento, Staples realizó una gira con Bob Dylan. También apareció en el Hootenanny de 2017/18. En 2018, cantó en el single de Hozier «Nina Cried Power».
En mayo de 2019, Staples celebró su 80 cumpleaños con un concierto en el Teatro Apollo, 63 años después de aparecer por primera vez en el teatro cuando era una adolescente con su banda familiar, los Staple Singers, en 1956. El espectáculo, que contó con artistas invitados especiales, como David Byrne y Norah Jones, forma parte de una serie de conciertos colaborativos que organizó en mayo para conmemorar su 80 cumpleaños. También actuó en el Festival de Glastonbury 2019.
El 3 de junio de 2020, Staples colaboró en el tema ‘pulling the pin’ con Run The Jewels en su cuarto álbum de estudio RTJ4.