Helen Beatrice May Fennell nació en Easebourne, Reino Unido, en 1905. Creció en Londres, con sus padres y su hermano, Frank. Se licenció en inglés por la Universidad de Londres en 1927.

Después enseñó durante tres años en la India, en la Mahbubia School, una escuela para niñas en Hyderabad. A continuación, fue a vivir a Durban, Sudáfrica, hacia 1930, donde conoció y se casó con el dentista Billie Joseph.

Su servicio como oficial de información y bienestar en la Fuerza Aérea Auxiliar Femenina durante la Segunda Guerra Mundial, y su posterior decisión de convertirse en trabajadora social, la expusieron a algunas de las realidades de la vida sudafricana.

Después de la guerra aceptó un trabajo en el Sindicato de Trabajadores de la Confección (GWU) y cayó bajo la influencia de Solly Sachs, Johanna Cornelius y Anna Scheepers. Helen fue miembro fundador del aliado blanco del Congreso Nacional Africano (CNA), el Congreso de Demócratas (COD), y secretaria nacional de la Federación de Mujeres Sudafricanas (FEDSAW) en la década de 1950.

En 1955, fue una de las líderes que leyó las cláusulas de la Carta de la Libertad en el Congreso del Pueblo. La Marcha de las Mujeres del 9 de agosto de 1956 fue uno de los momentos más memorables de su ilustre carrera política, ya que fue una de las principales organizadoras de la protesta.

Detenida bajo la acusación de alta traición en diciembre de 1956, y prohibida en 1957, la vida de Helen se convirtió en una larga saga de persecución policial. Fue la primera persona en ser puesta bajo arresto domiciliario en 1962, y sobrevivió a varios intentos de asesinato, incluyendo balas disparadas a través de la ventana de su habitación a altas horas de la noche y una bomba conectada a la puerta de su casa.

Joseph fue diagnosticada con cáncer en 1971, y sus órdenes de prohibición fueron levantadas por un corto tiempo antes de ser restablecidas por dos años en 1980.

Joseph falleció el 25 de diciembre de 1992 en Johannesburgo.

Helen Joseph fue galardonada con el máximo galardón del CNA, la medalla Isitwalandwe/Seaparankoe, por su dedicación a la lucha de liberación como símbolo de desafío, integridad y valor.