Staples syntyi Chicagossa, Illinoisin osavaltiossa 10. heinäkuuta 1939. Hän aloitti uransa perheyhtyeessä vuonna 1950. Aluksi he lauloivat paikallisesti kirkoissa ja esiintyivät viikoittaisessa radio-ohjelmassa, ja vuonna 1956 Staplesit saivat hitin ”Uncloudy Day” -kappaleella Vee-Jay-levymerkille. Kun Mavis valmistui nykyisestä Paul Robeson High Schoolista vuonna 1957, The Staple Singers vei musiikkinsa tien päälle. Perheen patriarkka Roebuck ”Pops” Staplesin johdolla kitaraa soittaen ja Mavisin sekä hänen sisarustensa Cleothan, Yvonnen ja Pervisin äänien myötä Staplesia kutsuttiin ”Jumalan suurimmiksi hitintekijöiksi”.
Mavisin äänen ja Popsin laulujen, laulun ja kitaransoiton ansiosta Staplesit kehittyivät valtavan suosituista gospel-laulajista (joilla oli levytyksiä United- ja Riverside-levyillä sekä Vee-Jayllä) Amerikan näyttävimmäksi ja vaikutusvaltaisimmaksi hengellisyyteen perustuvaksi yhtyeeksi. 1960-luvun puoliväliin mennessä The Staple Singersistä tuli Popsin ja Martin Luther King Jr:n läheisen ystävyyden innoittamana kansalaisoikeusliikkeen hengellisiä ja musiikillisia ääniä. He coveroivat positiivista sanomaa sisältäviä nykyajan pophittejä, kuten Bob Dylanin ”A Hard Rain’s a-Gonna Fall” ja version Stephen Stillsin ”For What It’s Worth” -kappaleesta.
Mavis Staples: Mavis Mavis: ”I’ll Take You There”, 2:44, The White House
Esiintyessään 20. joulukuuta 2008 National Public Radion uutisohjelmassa Wait Wait… Don’t Tell Me!”, kun Staplesilta kysyttiin hänen menneestä henkilökohtaisesta suhteestaan Dylaniin, hän myönsi, että he ”olivat hyviä ystäviä, kyllä todellakin” ja että Staples oli pyytänyt hänen isältään hänen kättään avioliittoon.
Staplesit lauloivat ”sanomalauluja”, kuten ”Long Walk to D.C.” ja ”When Will We Be Paid?”, ja toivat näin liikuttavan ja puhuttelevan musiikkinsa valtavaan määrään nuoria ihmisiä. Yhtye allekirjoitti sopimuksen Stax Recordsille vuonna 1968 ja yhdisti gospel-harmoniat ja syvän uskonsa Booker T. and the MGs -yhtyeen jäsenten musiikilliseen säestykseen. The Staple Singers pääsi kahdeksan kertaa Top 40 -listalle vuosina 1971-1975, mukaan lukien kaksi ykkössingleä, Al Bellin tuottama ja Terry Manningin äänittämä ja miksaama ”I’ll Take You There”, ”Let’s Do It Again” ja kakkossingle ”Who Took the Merry Out of Christmas?”
Staples teki ensimmäisen soolouransa ollessaan Epic Recordsin palveluksessa The Staple Singersin kanssa, ja hän julkaisi yksinäisen singlensä nimeltä ”Crying in the Chapel”, joka jäi vähälle huomiolle 1960-luvun lopulla. Single julkaistiin lopulta uudelleen vuonna 1994 Sony Musicin kokoelmalla Lost Soul. Hänen ensimmäinen sooloalbuminsa julkaistiin vasta vuonna 1969 Stax-levymerkillä. Toisen Stax-julkaisun, Only for the Lonely, jälkeen vuonna 1970 hän julkaisi soundtrack-albumin A Piece of the Action Curtis Mayfieldin Curtom-levymerkillä. Vuonna 1984 ilmestynyttä albumia (myös samanniminen) edelsi kaksi albumia rocktähti Princen johdolla; vuoden 1989 Time Waits for No One, jota seurasi vuoden 1993 The Voice, jonka People-lehti nimesi yhdeksi vuoden 1993 kymmenen parhaan albumin joukkoon. Hänen vuonna 1996 julkaisemansa Spirituals & Gospels: A Tribute to Mahalia Jackson, äänitettiin kosketinsoittaja Lucky Petersonin kanssa. Levyllä kunnioitetaan Mahalia Jacksonia, joka oli perheen läheinen ystävä ja merkittävä vaikuttaja Mavis Staplesin elämässä.
Staples teki merkittävän kotimaisen paluun, kun Jim Tullion tuottama albumi Have a Little Faith julkaistiin chicagolaisella Alligator Recordsilla vuonna 2004. Albumi sisälsi hengellistä musiikkia, josta osa oli puoliakustista.
Vuonna 2004 Staples osallistui legendaarisen jazz-rock-kitaristi John Scofieldin Verve-julkaisuun. That’s What I Say -niminen albumi oli kunnianosoitus suurelle Ray Charlesille, ja se johti live-kiertueeseen, jossa esiintyivät Staples, John Scofield, pianisti Gary Versace, rumpali Steve Hass ja basisti Rueben Rodriguez. Uusi albumi Anti- Recordsille nimeltä We’ll Never Turn Back julkaistiin 24. huhtikuuta 2007. Ry Cooderin tuottama konseptialbumi keskittyy kansalaisoikeusliikkeen gospel-lauluihin ja sisälsi myös kaksi uutta Cooderin alkuperäistä kappaletta.
Hänen ääntään ovat samplanneet muun muassa Salt ’N’ Pepa, Ice Cube, Ludacris ja Hozier. Staples on levyttänyt monenlaisten muusikoiden kanssa ystävästään Bob Dylanista (jonka kanssa hän oli ehdolla vuoden 2003 Grammy-palkinnon saajaksi kategoriassa ”Best Pop Collaboration With Vocals” (paras pop-yhteistyö lauluäänellä) heidän duetostaan kappaleessa ”Gonna Change My Way of Thinking” albumilta Gotta Serve Somebody: The Gospel Songs of Bob Dylan) The Bandiin, Ray Charlesiin, Princeen, Nona Hendryxiin, George Jonesiin, Natalie Merchantiin, Ann Peeblesiin ja Delbert McClintoniin. Hän on laulanut Los Lobosin ja Dr. Johnin nykyisillä albumeilla, ja hän esiintyy tribuuttialbumeilla muun muassa Johnny Paycheckille, Stephen Fosterille ja Bob Dylanille.
Vuonna 2003 Staples esiintyi Memphisissä Orpheum-teatterissa yhdessä muiden entisten Stax Recordsin tähtiensä kanssa ”Soul Comes Home” -konsertissa, joka järjestettiin Staxin alkuperäisellä Stax Recordsin paikalla sijaitsevan Stax Museum of American Soul Music -museon avajaisten yhteydessä, ja hän esiintyy tapahtuman aikana nauhoitetulla ja kuvatulla CD- ja DVD-levyllä. Vuonna 2004 hän palasi vierailevana artistina Stax Music Academyn SNAP! Summer Music Campille ja esiintyi jälleen Orpheumissa 225 akatemian oppilaan kanssa. Kesäkuussa 2007 hän palasi jälleen esiintymään Stax 50th Anniversary Concert to Benefit the Stax Museum of American Soul Music -tapahtumassa, jonka tuotti Concord Records, joka nykyään omistaa ja on elvyttänyt Stax Records -levy-yhtiön.
Staples oli tuomarina 3. ja 7. vuotuisissa Independent Music Awards -palkinnoissa riippumattomien artistien tukemiseksi.
Vuonna 2009 Staples julkaisi yhdessä Patty Griffinin ja The Tri-City Singersin kanssa version kappaleesta ”Waiting For My Child To Come Home” kokoelma-albumilla Oh Happy Day: An All-Star Music Celebration.
30. lokakuuta 2010 Staples esiintyi Rally to Restore Sanity ja/tai Fear -tapahtumassa yhdessä laulaja Jeff Tweedyn kanssa. Vuonna 2011 Outside Lands Music And Arts -festivaalin lavalla hänen kanssaan esiintyi Arcade Firen laulaja Win Butler. Kaksikko esitti version The Bandin kappaleesta ”The Weight”.
Staples esiintyi myös 33. Kennedy Center Honors -tapahtumassa laulaen kunnianosoituksessa Paul McCartneylle.
Staples esiintyi pääesiintyjänä 10. kesäkuuta 2012 Chicagon vuotuisilla blues-festivaaleilla Grant Parkissa.
Kesäkuun 27. päivänä 2015 Staples esiintyi Ison-Britannian Glastonburyn puisto-lavalla Somersetissa. 31. lokakuuta 2015 Staples esiintyi Joan Osbornen kanssa Washingtonissa, D.C.:ssä The George Washington Universityn Lisner Auditoriumissa osana Solid Soul Tour -kiertuettaan.
Helmikuussa 2016 julkaistiin Staplesin albumi Livin’ on a High Note. M. Wardin tuottamalla albumilla on muun muassa Nick Caven, Justin Vernonin, tUnE-yArdsin, Neko Casen ja Aloe Blaccin Staplesille kirjoittamia kappaleita. Keskustellessaan albumista Staples sanoi:
Olen laulanut vapauskappaleitani ja halusin venyä ja laulaa uusia kappaleita. Sanoin kirjoittajille, että etsin iloisia lauluja. Haluan jättää jotain, joka nostaa ihmisiä ylöspäin; minulla on niin kiire saada ihmiset itkemään, en surusta, vaan kerron aina osan historiasta, joka on saanut meidät alas ja yritän tuoda meidät takaisin ylös. Nämä lauluntekijät antoivat minulle haasteen. He antoivat minulle tunteen: ”Hei, minä pystyn roikkumaan! Pystyn vielä tähän! Siinä on vaihtelua, ja se saa minut tuntemaan itseni virkistyneeksi ja aivan uudeksi. Aivan kuten Benjamin Booker kirjoitti avauskappaleessa: ”Minulla on ystäviä ja rakkautta ympärilläni, minulla on ihmisiä, ihmisiä, jotka rakastavat minua”. Elän korkealla, olen pilvien yläpuolella. Olen niin kiitollinen. Olen varmaan maailman onnellisin vanha tyttö. Kyllä, todellakin.”
Tammikuussa 2017 Staples esiintyi vierailevana laulajana Arcade Firen ”I Give You Power” -singlellä, joka hyödyttää American Civil Liberties Unionia. Helmikuussa 2017 Staples esiintyi NPR:n Wait, Wait … Don’t Tell Me! -ohjelmassa ”Not My Job” -osiossa vastaamassa kysymyksiin rockyhtye The Shaggsista. Huhtikuussa 2017 julkaistiin Gorillazin viidenneltä studioalbumilta Humanz single ”Let Me Out”, jossa esiintyvät Staples ja räppäri Pusha T.
Staplesin kuudestoista albumi If All I Was Was Was Black julkaistiin 17. marraskuuta 2017. Levyn tuotti jälleen Jeff Tweedy ja se sisältää kaikki Mavisin ja Tweedyn yhdessä kirjoittamat alkuperäiset kappaleet. Julkaisun jälkeen Staples kiersi Bob Dylanin kanssa. Hän esiintyi myös Hootenannyssä 2017/18. Vuonna 2018 hän lauloi Hozierin singlellä ”Nina Cried Power”.
Toukokuussa 2019 Staples juhli 80-vuotissyntymäpäiväänsä konsertoimalla Apollo Theaterissa, 63 vuotta sen jälkeen, kun hän esiintyi teatterissa ensimmäisen kerran teininä perheyhtyeensä The Staple Singersin kanssa vuonna 1956. Keikka, jossa esiintyi erityisiä vierailevia artisteja, kuten David Byrne ja Norah Jones, on yksi niistä yhteistyökonserteista, jotka hän järjesti toukokuussa 80-vuotissyntymäpäivänsä kunniaksi. Hän esiintyi myös vuoden 2019 Glastonbury-festivaaleilla.
Kesäkuun 3. päivänä 2020 Staples teki yhteistyötä Run The Jewelsin kanssa kappaleessa ’pulling the pin’ heidän neljännellä studioalbumillaan RTJ4.