Helen Beatrice May Fennell syntyi Easebournen kaupungissa Yhdistyneessä kuningaskunnassa vuonna 1905. Hän kasvoi Lontoossa vanhempiensa ja veljensä Frankin kanssa. Hän valmistui englannin kielen kandidaatiksi Lontoon yliopistosta vuonna 1927.
Sen jälkeen hän opetti kolme vuotta Intiassa Mahbubia Schoolissa, tyttökoulussa Hyderabadissa. Sen jälkeen hän muutti Durbaniin, Etelä-Afrikkaan noin vuonna 1930, jossa hän tapasi hammaslääkäri Billie Josephin ja meni naimisiin hänen kanssaan.
Hänen palveluksensa tiedotus- ja hyvinvointiupseerina naisten apulaislentojoukoissa toisen maailmansodan aikana ja hänen myöhempi päätöksensä ryhtyä sosiaalityöntekijäksi altistivat hänet eräille eteläafrikkalaisen elämän realiteeteille.
Sodan jälkeen hän siirtyi töihin vaatetustyöntekijöiden liittoon (GWU) ja joutui Solly Sachsin, Johanna Corneliuksen ja Anna Scheepersin vaikutuspiiriin. Helen oli Afrikan kansalliskongressin (ANC) valkoisten liittolaisen, demokraattien kongressin (COD) perustajajäsen ja Etelä-Afrikan naisten liiton (FEDSAW) kansallinen sihteeri 1950-luvulla.
Vuonna 1955 hän oli yksi johtajista, jotka lukivat vapauden peruskirjan pykälät kansankongressissa. Naisten marssi 9. elokuuta 1956 oli yksi hänen maineikkaan poliittisen uransa mieleenpainuvimmista hetkistä, sillä hän oli yksi mielenosoituksen pääjärjestäjistä.
Joulukuussa 1956 hänet pidätettiin maanpetossyytteen vuoksi, ja vuonna 1957 hän sai porttikiellon.
Helenin elämästä tuli pitkä poliisien vainon saaga. Hän oli ensimmäinen henkilö, joka asetettiin kotiarestiin vuonna 1962, ja hän selvisi useista salamurhayrityksistä, muun muassa luodeista, jotka ammuttiin hänen makuuhuoneensa ikkunan läpi myöhään yöllä, ja pommista, joka oli kytketty hänen etuporttiinsa.
Joseph sairastui syöpään vuonna 1971, ja hänen käyttökieltomääräyksensä kumottiin lyhyeksi ajaksi ennen kuin se palautettiin kahdeksi vuodeksi vuonna 1980.
Joseph kuoli 25. joulukuuta 1992 Johannesburgissa.
Helen Josephille myönnettiin ANC:n korkein palkinto, Isitwalandwe/Seaparankoe-mitali hänen omistautumisestaan vapautustaistelulle uhmakkuuden, rehellisyyden ja rohkeuden symbolina.