René Laennec skrev den klassiske afhandling De l’Auscultation Médiate,
I 1816 blev han konsulteret af en ung kvinde, der led af generelle symptomer på et sygt hjerte, og i hvis tilfælde var percussion og anvendelse af hånden af ringe nytte på grund af den store grad af fedme. Da den anden netop nævnte metode, direkte auskultation, ikke var mulig på grund af patientens alder og køn, kom jeg til at tænke på en simpel og velkendt kendsgerning inden for akustik, … den store tydelighed, hvormed vi hører skrabet af en nål i den ene ende af et stykke træ, når vi lægger øret på den anden ende. På dette forslag rullede jeg straks et stykke papir til en slags cylinder og satte den ene ende af det på hjertets område og den anden på mit øre, og jeg blev ikke lidt overrasket og glad for at opdage, at jeg derved kunne opfatte hjertets aktivitet på en måde, der var meget klarere og tydeligere, end jeg nogensinde havde været i stand til ved at sætte mit øre direkte på.
Laennec havde opdaget, at det nye stetoskop var overlegen i forhold til den normalt anvendte metode med at placere øret over brystet, især hvis patienten var overvægtig. Med et stetoskop undgik man også den pinlighed, der var forbundet med at placere øret mod brystet på en kvinde.
Laennec siges at have set skolebørn lege med lange, hule pinde i dagene op til sin innovation.Børnene holdt deres øre til den ene ende af pinden, mens den modsatte ende blev kradset med en nål, pinden overførte og forstærkede kradset. Hans evner som fløjtenist kan også have inspireret ham. Han byggede sit første instrument som en 25 cm gange 2,5 cm stor hul træcylinder, som han senere forfinede til at bestå af tre aftagelige dele. Det raffinerede design havde et tragtformet hulrum til forstærkning af lyden, som kunne adskilles fra stetoskopets krop.
Hans kliniske arbejde gjorde det muligt for ham at følge brystpatienter fra sengekanten til obduktionsbordet. Han var derfor i stand til at korrelere de lyde, der blev opfanget af hans nye instrumenter, med specifikke patologiske forandringer i brystkassen og var således banebrydende for et nyt ikke-invasivt diagnostisk værktøj. Lungefte var f.eks. en sygdom, som han kunne identificere mere klart ved hjælp af sin viden om typiske og atypiske brystlyde. Laennec var den første til at klassificere og diskutere begreberne rales, rhonchi, crepitance og egophony – begreber, som læger nu bruger dagligt under fysiske undersøgelser og diagnoser. Laënnec præsenterede sine resultater og sin forskning i stetoskopet for videnskabsakademiet i Paris, og i 1819 udgav han sit mesterværk, De l’auscultation médiate ou Traité du Diagnostic des Maladies des Poumon et du Coeur, 8 i to bind.
Laennec opfandt udtrykket mediate auscultation (indirekte lytning), i modsætning til den på det tidspunkt populære praksis med at placere øret direkte på brystkassen (umiddelbar auskultation). Han kaldte sit instrument for stetoskopet, af de græske ord στήθος (bryst) og σκοπός (undersøgelse).
Stetoskopet vandt hurtigt popularitet, da De l’Auscultation Médiate blev oversat og distribueret i Frankrig, England, Italien og Tyskland i begyndelsen af 1820’erne. Det var dog ikke alle læger, der umiddelbart tog det nye stetoskop til sig. Selv om New England Journal of Medicine rapporterede om opfindelsen af stetoskopet to år senere i 1821, udtalte en professor i medicin så sent som i 1885: “Den, der har ører til at høre, lad ham bruge sine ører og ikke et stetoskop”. Selv grundlæggeren af American Heart Association, L. A. Connor (1866-1950), bar et silketørklæde med sig, som han lagde på brystkassens væg til øreauskultation.
Laennec omtalte ofte stetoskopet som “cylinderen”, og da han kun få år senere nærmede sig sin død, testamenterede han sit eget stetoskop til sin nevø og omtalte det som “den største arv i mit liv.”
Det moderne binaurale stetoskop med to ørepropper blev opfundet i 1851 af Arthur Leared fra Irland. George Cammann perfektionerede udformningen af instrumentet til kommerciel produktion i 1852, som er blevet standarden lige siden.