Helen Beatrice May Fennell blev født i Easebourne, Det Forenede Kongerige, i 1905. Hun voksede op i London sammen med sine forældre og sin bror, Frank. Hun blev uddannet i engelsk fra University of London i 1927.

Derpå underviste hun i tre år i Indien på Mahbubia School, en pigeskole i Hyderabad, hvor hun var lærer i tre år. Derefter kom hun til Durban i Sydafrika omkring 1930, hvor hun mødte og giftede sig med tandlæge Billie Joseph.

Hendes tjeneste som informations- og velfærdsofficer i Women’s Auxiliary Air Force under Anden Verdenskrig og hendes efterfølgende beslutning om at blive socialarbejder udsatte hende for nogle af realiteterne i det sydafrikanske liv.

Efter krigen tog hun et job hos Garment Workers Union (GWU) og kom under indflydelse af Solly Sachs, Johanna Cornelius og Anna Scheepers. Helen var stiftende medlem af African National Congress (ANC)’s hvide allierede, Congress of Democrats (COD), og nationalsekretær for Federation of South African Women (FEDSAW) i 1950’erne.

I 1955 var hun en af de ledere, der læste op af klausulerne i Freedom Charter på Folkekongressen. Kvindernes march den 9. august 1956 var et af de mest mindeværdige øjeblikke i hendes glorværdige politiske karriere, da hun var en af hovedorganisatorerne af protesten.

Helens liv blev arresteret på grund af en anklage om højforræderi i december 1956 og forbudt i 1957, og Helens liv blev en lang saga om politiforfølgelse. Hun var den første person, der blev sat i husarrest i 1962, og hun overlevede flere mordforsøg, herunder kugler, der blev skudt gennem hendes soveværelsesvindue sent om natten, og en bombe, der var fastgjort til hendes hoveddør.

Joseph fik konstateret kræft i 1971, og hendes forbud blev ophævet for en kort periode, inden det blev genindført i to år i 1980.

Joseph døde den 25. december 1992 i Johannesburg.

Helen Joseph blev tildelt ANC’s højeste udmærkelse, Isitwalandwe/Seaparankoe-medaljen, for sin hengivenhed i befrielseskampen som et symbol på trods, integritet og mod.