René Laennec napsal klasické pojednání De l’Auscultation Médiate,
V roce 1816 se na něj obrátila mladá žena, která trpěla celkovými příznaky nemocného srdce a v jejímž případě perkuse a přikládání rukou příliš nepomohly kvůli velkému množství tuku. Protože další právě zmíněná metoda přímé auskultace byla vzhledem k věku a pohlaví pacientky nepřípustná, vzpomněl jsem si náhodou na jednoduchou a dobře známou skutečnost v akustice, … na velkou zřetelnost, s jakou slyšíme škrábání špendlíku na jednom konci kusu dřeva při přiložení ucha k druhému. Okamžitě jsem na základě této myšlenky sroloval čtvrtku papíru do jakéhosi válečku a přiložil jeden jeho konec k oblasti srdce a druhý k uchu a byl jsem nemile překvapen a potěšen, když jsem zjistil, že takto mohu vnímat činnost srdce mnohem jasněji a zřetelněji, než jsem toho kdy byl schopen při bezprostředním přiložení ucha.
Laennec zjistil, že nový stetoskop je lepší než běžně používaný způsob přikládání ucha na hrudník, zejména pokud měl pacient nadváhu. Stetoskop také zamezil rozpakům při přikládání ucha k hrudníku ženy.
Laennec prý ve dnech předcházejících jeho inovaci viděl školáky hrát si s dlouhými dutými tyčemi.Děti přiložily ucho k jednomu konci tyče, zatímco na opačném konci se škrábaly špendlíkem, tyč přenášela a zesilovala škrábání. Možná ho inspirovalo i jeho umění flétnisty. Svůj první nástroj postavil jako dutý dřevěný válec o rozměrech 25 × 2,5 cm, který později zdokonalil tak, že se skládal ze tří oddělitelných částí. Zdokonalená konstrukce obsahovala trychtýřovitou dutinu pro zesílení zvuku, oddělitelnou od těla stetoskopu.
Jeho klinická práce mu umožnila sledovat pacienty s hrudníkem od lůžka až po pitevní stůl. Byl tedy schopen korelovat zvuky zachycené jeho novými přístroji se specifickými patologickými změnami v hrudníku, čímž se vlastně stal průkopníkem nového neinvazivního diagnostického nástroje. Například plicní ftóza byla jedním z onemocnění, které mohl jasněji identifikovat pomocí svých znalostí typických a atypických zvuků hrudníku. Laennec jako první klasifikoval a diskutoval termíny rales, rhonchi, crepitance a egophony – termíny, které dnes lékaři denně používají při fyzikálních vyšetřeních a diagnostice. Laennec prezentoval své poznatky a výzkumy stetoskopu Akademii věd v Paříži a v roce 1819 vydal své mistrovské dílo De l’auscultation médiate ou Traité du Diagnostic des Maladies des Poumon et du Coeur, 8 ve dvou svazcích.
Laennec vytvořil výraz zprostředkovaná auskultace (nepřímý poslech), na rozdíl od tehdy oblíbené praxe přímého přikládání ucha na hrudník (bezprostřední auskultace). Svůj přístroj pojmenoval stetoskop z řeckých slov στήθος (hrudník) a σκοπός (vyšetření).
Stetoskop si rychle získal popularitu, když byl počátkem dvacátých let 19. století přeložen a rozšířen po Francii, Anglii, Itálii a Německu De l’Auscultation Médiate. Ne všichni lékaři však nový stetoskop ochotně přijali. Ačkoli časopis New England Journal of Medicine informoval o vynálezu stetoskopu o dva roky později, v roce 1821, ještě v roce 1885 jeden profesor medicíny prohlásil: „Kdo má uši k poslechu, ať používá uši, a ne stetoskop.“ Stetoskop se stal základním nástrojem stetoskopu. Dokonce i zakladatel Americké kardiologické asociace L. A. Connor (1866-1950) s sebou nosil hedvábný kapesník, který přikládal na stěnu hrudníku za účelem auskultace.
Laennec o stetoskopu často mluvil jako o „válci“, a když se jen o několik let později blížil ke smrti, odkázal svůj vlastní stetoskop synovci a označil ho za „největší dědictví mého života“.
Moderní binaurální stetoskop se dvěma náušníky vynalezl v roce 1851 Arthur Leared z Irska. George Cammann zdokonalil v roce 1852 konstrukci přístroje pro komerční výrobu, která se od té doby stala standardem.