Staples se narodila 10. července 1939 v Chicagu ve státě Illinois. Svou kariéru zahájila v rodinné skupině v roce 1950. Zpočátku zpívala lokálně v kostelech a vystupovala v týdenním rozhlasovém pořadu, v roce 1956 Staplesová zaznamenala hit „Uncloudy Day“ pro label Vee-Jay. Když Mavis v roce 1957 odmaturovala na dnešní střední škole Paula Robesona, vydali se The Staple Singers na cesty. Pod vedením rodinného patriarchy Roebucka „Popse“ Staplese, který hrál na kytaru, a s hlasy Mavis a jejích sourozenců Cleothy, Yvonne a Pervise se skupině Staples říkalo „God’s Greatest Hitmakers“.
Díky hlasu Mavis a Popsovým písním, zpěvu a hře na kytaru se Staplesovi z nesmírně populárních gospelových zpěváků (s nahrávkami u společností United a Riverside i Vee-Jay) stali nejpůsobivější a nejvlivnější skupinou založenou na spirituálu v Americe. V polovině 60. let se The Staple Singers, inspirovaní Popsovým blízkým přátelstvím s Martinem Lutherem Kingem Jr., stali duchovním a hudebním hlasem hnutí za občanská práva. Zpívali dobové popové hity s pozitivním poselstvím, včetně písně Boba Dylana „A Hard Rain’s a-Gonna Fall“ a verze písně Stephena Stillse „For What It’s Worth“.
Mavis Staples: „I’ll Take You There“, 2:44, The White House
Při vystoupení 20. prosince 2008 ve zpravodajském pořadu National Public Radio Wait Wait… Don’t Tell Me!“, když byla Staplesová dotázána na svůj dřívější osobní vztah s Dylanem, přiznala, že „byli dobří přátelé, to vskutku ano“, a že požádal jejího otce o její ruku.
Staplesovi zpívali „message“ písně jako „Long Walk to D.C.“ a „When Will We Be Paid?“ a přinesli svou dojemnou a výmluvnou hudbu obrovskému množství mladých lidí. V roce 1968 skupina podepsala smlouvu s nahrávací společností Stax Records a spojila své gospelové harmonie a hlubokou víru s hudebním doprovodem členů skupiny Booker T. and the MGs. The Staple Singers se v letech 1971-1975 osmkrát dostali do Top 40, včetně dvou singlů č. 1: „I’ll Take You There“, který produkoval Al Bell a nahrál a smíchal Terry Manning, „Let’s Do It Again“ a singlu č. 2 „Who Took the Merry Out of Christmas?“
Staplesová se poprvé sólově prosadila během působení u Epic Records s The Staple Singers, když koncem 60. let vydala s malým ohlasem osamocený singl „Crying in the Chapel“. Tento singl byl nakonec znovu vydán v roce 1994 na kolekci Lost Soul společnosti Sony Music. Její první sólové album vyšlo až v roce 1969 u labelu Stax. Po vydání dalšího alba Stax, Only for the Lonely, v roce 1970 vydala album A Piece of the Action na značce Curtis Mayfield’s Curtom. Albu z roku 1984 (rovněž pod vlastním názvem) předcházela dvě alba pod vedením rockové hvězdy Prince: Time Waits for No One z roku 1989 a následně The Voice z roku 1993, které časopis People zařadil mezi deset nejlepších alb roku 1993. V roce 1996 vydala album Spirituals & Gospels: A Tribute to Mahalia Jackson, která byla nahrána s klávesistou Luckym Petersonem. Nahrávka je poctou Mahalii Jacksonové, blízké rodinné přítelkyni, která měla na život Mavis Staplesové významný vliv.
Staplesová se na národní scénu vrátila v roce 2004 vydáním alba Have a Little Faith u chicagské společnosti Alligator Records, které produkoval Jim Tullio. Album obsahovalo duchovní hudbu, zčásti poloakustickou.
V roce 2004 se Staples podílel na vydání alba Verve legendárního jazzrockového kytaristy Johna Scofielda. Album s názvem That’s What I Say bylo poctou velkému Rayi Charlesovi a vedlo k uspořádání koncertního turné, na němž se podíleli Staples, John Scofield, pianista Gary Versace, bubeník Steve Hass a basista Rueben Rodriguez. Nové album pro Anti- Records s názvem We’ll Never Turn Back vyšlo 24. dubna 2007. Koncepční album produkované Ry Cooderem se zaměřuje na gospelové písně hnutí za občanská práva a obsahovalo také dvě nové původní Cooderovy písně.
Její hlas samplovali někteří z nejprodávanějších umělců, včetně Salt ‚N‘ Pepa, Ice Cube, Ludacrise a Hoziera. Staples nahrávala s celou řadou hudebníků, od svého přítele Boba Dylana (se kterým byla v roce 2003 nominována na cenu Grammy v kategorii „Nejlepší popová spolupráce s vokály“ za jejich duet „Gonna Change My Way of Thinking“ z alba Gotta Serve Somebody: Prince, Nona Hendryx, George Jones, Natalie Merchant, Ann Peebles a Delbert McClinton. Zpívala na aktuálních albech Los Lobos a Dr. Johna a objevuje se na tribute albech umělců, jako jsou Johnny Paycheck, Stephen Foster a Bob Dylan.
V roce 2003 Staples vystoupila v Memphisu v divadle Orpheum Theater spolu s plejádou svých bývalých hvězd ze Stax Records během koncertu „Soul Comes Home“, který se konal u příležitosti slavnostního otevření Stax Museum of American Soul Music v původních prostorách Stax Records, a objevuje se na CD a DVD, které byly během této akce nahrány a natočeny. V roce 2004 se vrátila jako hostující umělkyně na koncert Stax Music Academy’s SNAP! Summer Music Camp a opět vystoupila v Orpheu s 225 studenty této akademie. V červnu 2007 se sem opět vrátila, aby vystoupila na koncertu Stax 50th Anniversary Concert to Benefit the Stax Museum of American Soul Music, který produkovala společnost Concord Records, jež nyní vlastní a obnovila label Stax Records.
Staples byla porotkyní 3. a 7. ročníku Independent Music Awards na podporu nezávislých umělců.
V roce 2009 vydal Staples spolu s Patty Griffin a The Tri-City Singers verzi písně „Waiting For My Child To Come Home“ na kompilačním albu Oh Happy Day:
30. října 2010 Staples vystoupil na akci Rally to Restore Sanity and/or Fear společně se zpěvákem Jeffem Tweedym. V roce 2011 se k ní na pódiu festivalu Outside Lands Music And Arts Festival připojil zpěvák skupiny Arcade Fire Win Butler. Oba předvedli verzi písně „The Weight“ od skupiny The Band.
Staples také vystoupila na 33. ročníku Kennedy Center Honors, kde zpívala v rámci pocty vyznamenanému Paulu McCartneymu.
Staples vystoupil 10. června 2012 jako hlavní hvězda na každoročním bluesovém festivalu v Grant Parku v Chicagu.
Dne 27. června 2015 vystoupil Staples na Park Stage v Glastonbury Somerset ve Velké Británii. Dne 31. října 2015 vystoupil Staples společně s Joan Osborne ve Washingtonu, D.C. v Lisner Auditorium The George Washington University v rámci jejich Solid Soul Tour.
V únoru 2016 vyšlo Staplesovo album Livin‘ on a High Note. Album produkoval M. Ward a obsahuje písně, které speciálně pro Staplese napsali Nick Cave, Justin Vernon, tUnE-yArds, Neko Case, Aloe Blacc a další. Při diskusi o albu Staples řekl:
Zpíval jsem své písně o svobodě a chtěl jsem se protáhnout a zazpívat nějaké nové písně. Řekl jsem autorům, že hledám nějaké radostné písně. Chci po sobě zanechat něco, co lidi pozvedne; mám tolik práce s tím, abych lidi rozplakal, ne ze smutku, ale vždycky vyprávím část historie, která nás srazila dolů, a snažím se nás přivést zpátky nahoru. Tito autoři písní mi dali výzvu. Dali mi ten pocit: „Hej, já se můžu pověsit! Pořád to můžu udělat! Je v nich rozmanitost a já se díky nim cítím svěží a úplně nový. Přesně jak napsal Benjamin Booker v úvodní skladbě: ‚Mám přátele a mám kolem sebe lásku, mám lidi, lidi, kteří mě milují‘. Žiju na vysoké noze, jsem nad mraky. Jsem prostě tak vděčný. Musím být ta nejšťastnější stará holka na světě. Ano, vskutku.“
V lednu 2017 se Staples objevila jako hostující zpěvačka na singlu „I Give You Power“ od skupiny Arcade Fire ve prospěch Americké unie občanských svobod. V únoru 2017 se Staples objevil v pořadu Wait, Wait … stanice NPR. Don’t Tell Me! v segmentu „Not My Job“, kde odpovídal na otázky týkající se rockové skupiny The Shaggs. V dubnu 2017 vyšel singl „Let Me Out“ z pátého studiového alba skupiny Gorillaz Humanz, na kterém se podíleli Staples a rapper Pusha T.
Staplesovo šestnácté album If All I Was Was Black vyšlo 17. listopadu 2017. Desku opět produkoval Jeff Tweedy a obsahuje všechny původní písně, jejichž spoluautory jsou Mavis a Tweedy. Po vydání desky absolvovala Staples turné s Bobem Dylanem. Vystoupila také na festivalu Hootenanny 2017/18. V roce 2018 zpívala na Hozierově singlu „Nina Cried Power“.
V květnu 2019 oslavila Staplesová své 80. narozeniny koncertem v Apollo Theater, 63 let poté, co v tomto divadle poprvé vystoupila jako teenager se svou rodinnou kapelou Staple Singers v roce 1956. Koncert, na kterém vystoupili speciální hosté, včetně Davida Byrnea a Norah Jones, je jedním ze série společných koncertů, které v květnu uspořádala ke svým 80. narozeninám. Vystoupila také na festivalu Glastonbury 2019.
3. června 2020 Staples spolupracovala na skladbě „pulling the pin“ se skupinou Run The Jewels, která se nachází na jejich čtvrtém studiovém albu RTJ4.