Helen Beatrice May Fennell se narodila v roce 1905 v Easebourne ve Velké Británii. Vyrůstala v Londýně se svými rodiči a bratrem Frankem. V roce 1927 vystudovala angličtinu na Londýnské univerzitě.

Tři roky pak učila v Indii na dívčí škole Mahbubia v Hajdarábádu. Poté přišla žít do Durbanu v Jihoafrické republice kolem roku 1930, kde se seznámila se zubařem Billie Josephem a provdala se za něj.

Její služba jako informační a sociální důstojnice v ženském pomocném letectvu během druhé světové války a její následné rozhodnutí stát se sociální pracovnicí ji vystavily některým reáliím jihoafrického života.

Po válce přijala práci ve Svazu oděvních pracovníků (GWU) a dostala se pod vliv Solly Sachsové, Johanny Corneliusové a Anny Scheepersové. Helen byla zakládající členkou bílého spojence Afrického národního kongresu (ANC), Kongresu demokratů (COD), a v 50. letech 20. století národní tajemnicí Federace jihoafrických žen (FEDSAW).

V roce 1955 byla jednou z vůdkyň, které na Kongresu lidu přečetly body Charty svobody. Pochod žen 9. srpna 1956 byl jedním z nejpamátnějších okamžiků její slavné politické kariéry, neboť byla jednou z hlavních organizátorek protestu.

V prosinci 1956 byla Helen zatčena na základě obvinění z velezrady a v roce 1957 jí byl zakázán vstup do země, její život se stal dlouhou ságou policejního pronásledování. Byla první osobou, na kterou bylo v roce 1962 uvaleno domácí vězení, a přežila několik pokusů o atentát, včetně střelby do okna její ložnice pozdě v noci a bomby připevněné k její vstupní bráně.

Josefovi byla v roce 1971 diagnostikována rakovina a její zákaz činnosti byl na krátkou dobu zrušen, než byl v roce 1980 na dva roky obnoven.

Josephová zemřela 25. prosince 1992 v Johannesburgu.

Helen Josephové bylo uděleno nejvyšší ocenění ANC, medaile Isitwalandwe/Seaparankoe, za její oddanost osvobozeneckému boji jako symbolu vzdoru, čestnosti a odvahy.